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NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì):用代碼編寫熱愛





  三月,有人退出了,原本二十幾人的團(tuán)隊(duì)只剩下了十六七個,隊(duì)長李長江此刻卻無心重走“招新———培訓(xùn)”的路子,月底NAO機(jī)器人隊(duì)就要奔赴山東日照參加比賽了,而團(tuán)隊(duì)現(xiàn)在卻連塊七十平米的標(biāo)準(zhǔn)場地也沒有。他要帶著隊(duì)員坐上一個多小時的車去黃家湖,向武漢科技大學(xué)借一塊訓(xùn)練場地。
  半個多月后,山東日照。華中師范大學(xué)NAO機(jī)器人隊(duì)一路擊敗西安交通大學(xué)、上海同濟(jì)大學(xué),最終與華中科技大學(xué)狹路相逢,以點(diǎn)球之戰(zhàn) 0:1的成績惜敗,獲得了2017RoboCup機(jī)器人世界杯中國賽三等獎第五名。而這是這個成立一年的團(tuán)隊(duì)參加的第一次比賽。“我要對機(jī)器人負(fù)責(zé),也要對團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)”
  今年大三的李長江是NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的隊(duì)長。2015年,隨學(xué)院機(jī)器人代表隊(duì)參加2015年中國機(jī)器人大賽暨RoboCup公開賽時,舞蹈組賽場上的李長江無意間看到了隔壁足球標(biāo)準(zhǔn)平臺組NAO機(jī)器人的比賽。被NAO機(jī)器人深深吸引的他回校后當(dāng)機(jī)立斷,以“NAO機(jī)器人足球的研究”為題申請了科研立項(xiàng)。
  項(xiàng)目很快獲批,但機(jī)器人卻直到第二年3月才到他的手上。到手不到一周,學(xué)院便要求李長江團(tuán)隊(duì)在慶三八教工服裝秀表演賽上利用機(jī)器人為學(xué)院老師助威。任務(wù)緊迫,但國內(nèi)NAO機(jī)器人領(lǐng)域的研究尚不充分,李長江等人幾乎是依靠每晚熬夜翻墻自主翻譯外文資源、觀看外文視頻的方式才在表演賽前勉強(qiáng)摸清了使用技巧。最終NAO機(jī)器人成功亮相表演賽,但這場全力以赴卻也使李長江進(jìn)了廣州軍區(qū)陸軍總醫(yī)院。
  這次亮相也使李長江意識到必須先從理論上熟悉機(jī)器人,出院后他迅速從對未知領(lǐng)域的迷茫中找到了方向,開始大量地翻譯外網(wǎng)材料。從5月份直到暑假,他們先后翻譯了800多頁英文文獻(xiàn)資料,對NAO機(jī)器人的運(yùn)用構(gòu)建了較為清晰的知識框架。
  隨著知識儲備的不斷擴(kuò)充,李長江也著手準(zhǔn)備NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)的第一次招新。很快團(tuán)隊(duì)擴(kuò)充到了三十多人,甚至收下了年級第一。然而隨著新成員逐漸意識到NAO機(jī)器人項(xiàng)目的艱難與低回報,團(tuán)隊(duì)又開始縮水。目前李長江已經(jīng)進(jìn)行了兩輪招新,最多的一次招到了一百多人,然而最終留下來繼續(xù)研究的不過二十人。
  導(dǎo)致人員流失的重要原因之一便是每次招新后的統(tǒng)一培訓(xùn)?!芭嘤?xùn)讓很多人從入門到放棄?!崩铋L江這樣形容。內(nèi)容艱深,考核嚴(yán)格,NAO機(jī)器人培訓(xùn)就像地月引力般改變著團(tuán)隊(duì)人員流動的潮汐漲退。除了篩去硬件基礎(chǔ)不熟練的成員外,他也會經(jīng)此測試成員的代碼編寫能力是否能勝任機(jī)器人研究。盡管因此失去了大批新鮮血液,李長江的態(tài)度依然堅(jiān)決:“學(xué)校把機(jī)器人交到我手上,我要對它負(fù)責(zé)?!辈贿^有時,他也會稍作讓步。最終進(jìn)入NAO團(tuán)隊(duì)的成員并非都技術(shù)過硬,有時也會因?yàn)閷C(jī)器人的熱愛與真誠而被留下。
  “一個半月掰成半年花”
  由于培訓(xùn)和人員流失,真正的全員備戰(zhàn)直到3月才開始。與其他高校提前半年至一年的準(zhǔn)備期相比,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)顯然位處不利。為了最大限度地利用訓(xùn)練時間,團(tuán)隊(duì)成員除了工作日的空閑時間外,每周末必須到實(shí)驗(yàn)室備戰(zhàn)?!皼]課就泡在實(shí)驗(yàn)室,三餐靠外賣,晚上十一點(diǎn)半求著宿管開門?!崩铋L江這樣度過了他開學(xué)以來的這一個半月時間,而團(tuán)隊(duì)的許多人也同他一樣,在實(shí)驗(yàn)室生了根。
  “雖然任務(wù)難度不大,但是卻很繁瑣,”代碼組曾靜回憶,由于一個完整且穩(wěn)定的動作要經(jīng)過幾十次甚至上百次的調(diào)整和測試,有時還可能遇到一些不可預(yù)測的障礙影響動作,因此只要晚上有時間,她就會到場地上調(diào)試、測試動作。分秒必爭的時間利用率使團(tuán)隊(duì)的軟件能力有了質(zhì)的飛躍,接下來要解決的便是硬件上的不足。
  對第一次參加比賽的NAO機(jī)器人隊(duì),學(xué)校并沒有給予足夠的支持。標(biāo)準(zhǔn)平臺要求的七十平米場地?zé)o人提供,團(tuán)隊(duì)只能自己在教室里鋪上草皮毯,用不到十平米的空間模擬賽場跑動。臨近比賽,學(xué)校終于劃下創(chuàng)業(yè)學(xué)院附近的二十平米空地,但仍是不能滿足訓(xùn)練需求。迫于無奈,3月底團(tuán)隊(duì)聯(lián)系了武漢科技大學(xué),利用周末帶著機(jī)器人奔赴黃家湖加班練習(xí)。
  場地面積限制的后果就是當(dāng)團(tuán)隊(duì)終于擁有七十平米的標(biāo)準(zhǔn)場地時,“球員”們開始不停往球門灌烏龍球———二十平米的場地只夠一個球門,機(jī)器人們經(jīng)過相應(yīng)的編程排練后,對另外一個球門毫無概念。經(jīng)過不斷地代碼編寫、技術(shù)調(diào)試,通過借場練習(xí),這個“陋習(xí)”總算勉強(qiáng)被改掉。
  在所有人不計(jì)回報的付出下,3月底,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)來到了山東日照。“我們第一次參賽沒有經(jīng)驗(yàn),有時候機(jī)器人壞了還現(xiàn)場詢問其他隊(duì)伍怎么辦?!被貞浧鸨荣?,李長江最感謝的就是各大高校和裁判的寬容。盡管不清楚賽制、技術(shù)也仍有缺憾,但長久的堅(jiān)持努力與現(xiàn)場各大高校的相助讓NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)順利完成了比賽。出乎意料地,他們捧回了原本不敢想象的全國第五名。
  “你是熱愛這個事情,你才會去做”
  盡管取得了這樣的好成績,李長江對團(tuán)隊(duì)未來的發(fā)展依然難掩憂慮。兩輪擴(kuò)充后團(tuán)隊(duì)依然維持在不到二十人的境地,他又要開始尋覓新的隊(duì)友。
  對李長江而言,“熱愛”才是決定去留的唯一因素。林俊鴻是2016年新學(xué)期加入的大一成員,從小喜愛機(jī)器人動畫的他選擇加入了機(jī)器人協(xié)會。培訓(xùn)期間他目送了許多同級因?yàn)榧夹g(shù)不過關(guān)而被勸退,但當(dāng)會長李長江來到他的面前時,作為計(jì)算機(jī)小白的他依然毫不猶豫地要求“一定要留下來”。
  “他說‘我想搞機(jī)器人!’,那我就給他兩本編程書,讓他自己看完?!泵鎸α挚▲櫟膱?jiān)持,李長江略有意外。大一并沒有編程課,只求打好數(shù)學(xué)、英語的基礎(chǔ),吃透兩本編程書對林俊鴻來說并不容易,但他還是在兩個月里把題目都刷完了,回到實(shí)驗(yàn)室后甚至比一些大二成員還要出色。如今林俊鴻已經(jīng)記不清當(dāng)初是如何堅(jiān)持下來的,他認(rèn)為一切都源于自己的一腔熱血,但李長江至今記得林俊鴻當(dāng)初的堅(jiān)決,“他是熱愛這個事情,才會去堅(jiān)持?!?br>  在隊(duì)長李長江心里,對機(jī)器人事業(yè)的熱愛值得為之奮斗終生。為了這份“熱愛”,他甚至放棄六級、錯過了保研機(jī)會?!拔业闹鞠蚓褪且渡碛跈C(jī)器人事業(yè),希望機(jī)器人能夠推廣,讓更多人了解機(jī)器人?!痹谒娜松?guī)劃里,“機(jī)器人”成為了主角,徹徹底底地和他綁定在了一塊。
  即將大四的李長江依然答應(yīng)了學(xué)校下學(xué)期讓他繼續(xù)帶隊(duì)的要求,“肯定要把他們帶出來,不能斷?!绷挚▲櫼蝗绠?dāng)初般堅(jiān)決,“研究肯定是要繼續(xù)的?!彼麑C(jī)器人依然充滿熱情。更多經(jīng)歷過備戰(zhàn)的成員則像曾靜一樣,在團(tuán)隊(duì)相互促進(jìn)的氛圍下渴望著進(jìn)步。在大部分團(tuán)隊(duì)成員心中,NAO機(jī)器人團(tuán)隊(duì)已經(jīng)從一個科研團(tuán)隊(duì),變成了一群志同道合的人為理想拼搏之地。“遇到困難通力合作、一起解決,這里像一個溫暖的港灣?!睂C(jī)器人的“熱愛”已然變成了一條聯(lián)系團(tuán)隊(duì)成員的紐帶,在這些年輕的成員眼里,未來充滿可能。